指の制御 (ロボットの動的制御<特集>)

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概要

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• 計測自動制御学会の論文

著者

• 中村 仁彦

  東京大学

関連論文

• ベースリンクの運動方程式を利用した脚型ロボットの最小力学パラメータの同定
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• リアルタイム心表面運動3次元デジタル解析システムの開発
• 力学的情報処理を用いた自己組織的記号獲得と運動生成
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• 非線形力学系のアトラクタ設計によるヒューマノイドロボットの運動創発
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• ヒューマノイドロボットの状態空間におけるアトラクタ設計と自律運動の生成・制御(創発ロボテックス)
• 高信頼性・高安全性外科手術支援ロボットシステムの設計
• 手術ロボティックシステム開発プロジェクト
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• 2P2-2F-C7 三脚プラットフォーム型能動鉗子を用いたマスタ・スレーブ小型手術ロボットシステムの開発
• 2P1-3F-C5 低自由度ヒューマンフィギュアとの双方向変換を用いた大自由度人体筋骨格モデルの運動制御
• 腹腔鏡下 Data-Fusion のためのレーザスキャン内視鏡
• 再帰反射性メッシュマーカによる三次元形状のリアルタイムキャプチャ(センシング,画像の認識・理解論文)
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• 筋骨格モデルに基づく人間の体性感覚情報の高速計算(デジタルヒューマン2)
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• ヒューマノイドロボットソフトウェアプラットフォーム OpenHRP
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• ヒューマンフィギアの全身運動生成のための協応構造化インタフェース
• 2P2-L09 O(N) 順動力学計算法と陰積分による衝突・接触の高速シミュレーション
• 2P1-K12 操作空間慣性逆行列を用いた力学的整合性を満たすヒューマノイド動作の振付け
• 2P1-K11 多面体探索と逆運動学計算を組み合わせたラベリング法による光学式リアルタイムモーションキャプチャ
• 2P1-K10 逆動力学計算を用いた力学的整合性を満たすヒューマノイド動作の振付け
• 2A1-L02 リアルタイムモーションキャプチャを用いたヒューマノイドのオプティカルコックピット
• 2P2-H5 モーション/コントローラデータベースに基づくヒューマノイドの遷移動作の生成(76. ヒューマノイドのシミュレーション)
• 2P2-H4 仮想仕事の原理に基づく並列O(logN)順動力学計算法(76. ヒューマノイドのシミュレーション)
• 2P2-H2 HRP仮想ロボットプラットフォームを用いた制御ソフトウェア開発環境(76. ヒューマノイドのシミュレーション)
• 1P1-H7 ビヘイビアキャプチャシステムによる意識鼓動の同時実時間計測(72. 感覚・運動・計測・バイオメカトロニクスII)
• 1P2-N-129 運動計測に基づく神経情報検出のための脊髄神経系シミュレータの開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 1P1-N-097 運動学習支援を目的とした体性神経情報の脊髄節内-脊髄節間協調解析(デジタルヒューマン2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 1P1-N-096 神経筋システムにおいて感覚運動ニューロンが構成する運動調節機構のモデリング(デジタルヒューマン2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 神経解剖学に基づく人間の体性神経系の筋支配モデル(身体技能の解析とデザイン)
• 無重力で姿勢反射を裸にする : ロボティクスと神経筋骨格モデルからの接近
• ミクロ・マクロ衝突モデルの融合によるリンク系順動力学接触力計算の数値的悪条件緩和
• 境界条件緩和法による2脚ロボットのオンライン運動計画
• 連想記憶モデルにおける階層的なアトラクタ分岐を用いた運動パターンのシンボリック・メモリー
• ロボットテクノロジーの最前線(展望・概説,ロボット)
• 非駆動自由度の陰表現を含んだ重心ヤコビアンによる脚型ロボットの全身協調反力操作
• ZMP-重心モデルと台車型倒立振子モデルのアナロジーによるヒューマノイドロボットの高機動化制御
• 時間二重外乱吸収法に基づくヒューマノイドロボットの全身協調運動制御
• 2P1-N-051 表情と韻律の特徴量の空間における力学系によって変調される物語りシステム(ホームロボットメカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 1P1-H5 多面体提案による光学式モーションキャプチャのマーカ配置とラベリング(72. 感覚・運動・計測・バイオメカトロニクスII)
• 1P1-H4 広範囲な計測を実現するトラッキングモーションキャプチャ(72. 感覚・運動・計測・バイオメカトロニクスII)
• 仮想ロボットプラットフォーム
• 拘束条件が不連続に変化するリンク系の動力学 -環境と接触しながら運動するヒューマンフィギュアへの応用-
• 加速度感覚提示機用パラレルマニピュレータの並列実時間動力学計算とH_∞加速度フィードバック制御
• 2P2-74-095 人間の力学特性を考慮したヒューマンフィギュアのインタラクティブな動作生成
• 2P2-74-094 力学フィルタによるヒューマンフィギュアのインタラクティブな動作生成
• 2P1-79-126 ネットワーク分散計算による動力学シミュレーションの高速化
• 2A1-79-119 ビヘイビアキャプチャシステムにおけるリアルタイムモーションキャプチャ
• 2A1-79-118 ビヘイビアキャプチャシステムの構築
• 構造変化を伴うリンク系の動力学計算法とヒューマンフィギュアの運動計算
• 知能ロボットのめざすもの
• 2P1-D8 3次元運動計測による臓器運動補償型手術支援ロボットシステム(12. 手術支援ロボティクスII)
• 2A1-13-015 高速度カメラを用いた臓器運動補償型低侵襲外科手術ロボット
• 身体的記号化モデルに基づく人間とヒューマノイドロボットのコミュニケーション理論
• 運動記号と運動ラベルの連想モデルに基づく運動データの検索・生成計算
• 非ホロノミック自由関節マニュピュレータの制御
• 術中臓器形状に基づく腹腔鏡下 Data-Fusion システムの開発
• PCプロジェクタとDVカメラを用いた術中での生体変形計測法の開発
• 2P1-D7 内視鏡下手術における術中幾何情報の獲得と安全管理(12. 手術支援ロボティクスII)
• 幾何学的シンボル操作による多様な動作パターンの認識・生成を実現する原始シンボル空間の構成法
• ミメシス理論に基づく見まね学習とシンボル発達の統合モデル
• ヒトからロボットへ,ロボットからヒトへ向う情報処理
• ミメシス理論に基づく見まね学習とシンボル創発の統合モデル
• 統計的相関に基づく動作パターンのリアルタイム教師なし分節化と原始シンボルの自律的獲得
• 1P1-S-009 統計的運動モデルの階層化と合成による動作認識(知能の創発力学的アプローチ,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 2P1-1F-F1 可変インピーダンス脚モデルによるヒューマノイドの即応的な脚運動制御
• 2P2-L07 実/仮想ロボットの統合的制御ソフトウェアシステム Z-REVICHS の開発
• 2P1-L10 重心 Jacobian を用いたヒューマノイドの全身協調バランス制御
• パワーグラスプを含む一般的な把特とあやつりの力学
• 不完全な接触をもつ把持の力学的多面凸解析
• パワーグラスプとそのロバスト性の評価法
• ドリフト項をもつ非ホロノミック機械の制御
• 2P2-3F-B4 詳細な人体モデルのための表現豊かなモーションキャプチャシステム
• 2A1-L03 ビヘイビアキャプチャシステムによるマイクロスリップの計測
• 2P1-79-127 路面状態を満たすヒューマノイドの安定化歩行パターンの生成
• 2P2-79-104 ヒューマノイドロボットの動きの親近性
• リアルタイム三次元形状復元とテクスチャマッピング機能をもつレーザスキャン内視鏡システム
• 統計的行動認識・生成モデルの幾何空間における原始シンボルの発達と操作
• [招待論文]統計的行動認識・生成モデルの幾何空間における原始シンボルの発達と操作(PRMU&NCテーマセッション(3) : 模倣学習)(認識と学習,模倣学習)
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• 2P2-3F-B3 ミメシスの数学モデル : 隠れマルコフモデルを用いた階層的原始シンボル空間における運動の認識と生成
• 2P2-3F-B2 隠れマルコフモデルによって抽象化された運動間の関係を記述する原始シンボル空間の構成
• 2P1-3F-C6 連続分布型隠れマルコフモデルを用いた時系列データのキーフレーム抽出とその復元
• 記号と運動を融合する情報処理 (特集:ロボティクスと神経科学)
• ロボットアームの研究と実用性 (特集 介護ロボット)
• 指の制御 (ロボットの動的制御)
• 1P1-A10 臓器運動補償機能をもつ双腕マスタスレーブ手術ロボットシステム
• 手術室環境非占有小型外科手術ロボット
• 2P1-47-079 レーザとファイバを用いた SMA の光駆動
• 2P1-G03 多様な動作計画のためのデュアルダイキストラ法

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