2A1-B03 パワーアシスト搬送装置のためのフィードフォワード入力を用いた振動低減制御(人間機械協調)
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概要
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This paper presents an assist control method for flexible parts conveyance task using power assist type conveyance system. The assist control method should be designed so as to not only suppress the vibration but also reduce degradation of operating feel. For this purpose, multiple impulse shaped signals are used as feedforward signals in order to reduce the vibration of flexible parts during conveyance. Especially, this paper discusses introduction of alignment time and repetition of applied impulses for improvement of vibration suppression ratio and reduce degradation of operating feel. The effectiveness of the proposed system was verified experimentally.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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