1A1-E11 腕脚統合型ロボット「ASTERISK」による格子壁面移動(脚移動ロボット)
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概要
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A method for walking on a grid wall for limb mechanism robot "ASTERISK" is proposed. In this method, grid structure is implemented to wall for the locomotion field of robot. The robot hangs on the grid structure by hooks attached on each tip of leg. The condition hanging on the grid structure changes according to the inclination of the grid wall. To achieve climbing motion on the grid wall, we implement the distributed force control with the supporting legs. The proposed method is confirmed by experimental results.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
新井 健生
大阪大学
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻
-
前 泰志
大阪大学
-
田窪 朋仁
大阪大学
-
柳原 裕也
大阪大学
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
-
田窪 朋仁
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
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