J1601-1-1 7自由度上肢パワーアシストロボットの機構と制御(メカニカルシステムとその知能化)
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概要
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Seven degrees of freedom (7DOF) upper-limb motion power-assist exoskeleton robot (SUEFUL-7) and its electromyography (EMG) signal based control method are proposed to assist the motions of upper-limb of physically weak people. In proposed control method, impedance control is applied to the muscle-model-oriented controller considering the end effecter force vector. The effectiveness of the proposed method was evaluated by performing the experiments.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2009-09-12
著者
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