3902 学習制御を用いた鉄道車両用独立回転操舵台車の急曲線操舵制御(J29 交通機械における計測制御,ジョイントセッション,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
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概要
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Recently, Light Rail Transit attracts attention as urban traffic system of the next generation, because it is economical and clean. In order to realize banier-free design, LRT often has independently rotating wheels. However bogie with I.R.W. is hard to keep nanning neutral position. To keep naming neutral position, it is required active steering control method In previous research, feedforward control and feedback control were proposed. Using feedforward control, the bogie cannot ran neutral position on the rail track which has irregularity. Using feedback control, the bogie becomes oscillating in straight section running under the big feedback gain. This paper proposes introduction of the learning control and experimental results with scaled model vehicle show the effectiveness of learning control.
- 2008-08-02
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