3210 オプティカルフローに基づく光導波形触覚センサの三軸力計測(J22-2 次世代アクチュエータシステム(2),ジョイントセッション,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
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概要
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Three-axis tactile sensing has good advantages on grasping an object of unknown mass and hardness. We developed a new three-axis tactile sensor, which possesses a simple structure to endure large applied force caused by power grasp. Normal force distribution is measured according to gray scale value obtained by image data processing as previous three-axis tactile sensors. Shearing force distribution is determined by linear movement of image data calculated by optical flow. Sensing characteristics of the present sensor is dominated by configuration and material of conical feelers formed on a silicon rubber sheet. By mean of New SUBARU, we obtain a mold of the silicon rubber sheet In evaluation experiments, we applied vertical force and horizontal force to the sensor. We confirmed sensing ability of the present sensor to acquire normal and tangential forces.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2008-08-02
著者
-
大岡 昌博
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
服部 正
兵庫県立大学 高度産業科学技術研究所
-
服部 正
兵庫県大
-
大岡 昌博
名大院
-
服部 正
兵庫県大 高度産業科技研
-
大岡 昌博
名大情
-
野島 悠
名大情報
-
大岡 昌博
名大情報
-
野田 大二
兵庫大
-
服部 正
兵庫大
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