異方性誤差分布を考慮した確率的位置合せ・統合手法(幾何解析と形状復元,<特集>画像の認識・理解論文)
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概要
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本論文では距離画像の位置合せと統合を最ゆう推定問題として定式化する確率的な手法を提案する.まず,レンジファインダの誤差分布を分析し,視線方向に沿った正規分布としてモデル化する.位置合せの際にはEMアルゴリズム(Expectation Maximization)を用いてパラメータを推定するが,上記の誤差モデルを仮定するとIterative Closest Point(ICP)法の派生法として実装することが可能である.統合の際には最大ゆう度をもつ符号付距離を計算する.本手法では距離画像の各点について複数の対応点をとるため,一対の対応点を用いる方法よりも位置合せや統合後の誤差が小さくなる.最後に,シミュレーションデータと実際の距離画像を用いて提案手法の評価を行った.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2007-08-01
著者
-
佐川 立昌
大阪大学産業科学研究所
-
八木 康史
大阪大学産業科学研究所
-
大澤 奈々穂
大阪大学産業科学研究所
-
佐川 立昌
大阪大学 産業科学研究所
-
佐川 立昌
産業技術総合研究所
-
佐川 立昌
広島市立大学
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