天井全景を特徴点(マーク)としたロボット自律移動方式の提案

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概要

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少子高齢化が進む昨今,人を支援するロボットの実用化が待ち望まれている。特に,物を運ぶ搬送系自律移動ロボットは生活支援のみならず,工場やオフィスでも必要性が高い。しかし,ロボットを人の生活空間で自由に自律移動させるための技術の実用化は進んでいない。原因の一つに,ロボットに自身の正確な現在位置を検知させる技術の実用化が進んでいない点がある。移動経路の環境認識と環境表現がネックと考える。本稿では,ロボットを人追随で移動させ,移動中の天井全景画像およびオドメトリや障害物センサ等の内界センサ情報を時系列記憶し,これらを移動経路の環境表現として利用する手法を提案する。従来手法では,天井全景画像より特徴点を識別検出し,これを基に環境理解(環境モデル生成)を行う。本稿においては,天井全体を特徴点とし,筆者がネックと考える環境理解を簡略化し実利用に則した。本稿では,天井全体特徴点の可能性について報告する。

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