2つの平行光の観測による内部カメラパラメータの高精度なキャリブレーション
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概要
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本論文では,透視投影カメラの内部パラメータ推定方法を提案する.透視投影カメラの従来のキャリブレーション法では,内部パラメータと外部パラメータを同時に推定するものであった.そのため,内部パラメータは外部パラメータの推定に依存する.しかしこれは,内部パラメータが外部パラメータから独立したものである,という事実に矛盾したものである.また,両方のパラメータを推定した場合でも,実際には内部パラメータの結果しか利用しない場合も多い.画像処理における誤差は内部,外部両方のパラメータによって吸収されるため,内部パラメータのみしか用いない場合,十分な精度が得られない.それに対し本提案手法は,外部パラメータを推定そのものから取り除くことにより,内部パラメータを安定に求めることができる.本手法は,2つの平行光をどのような位置姿勢で観測しても,その光線間の相対角は不変である,という内部パラメータのみに依存する拘束条件を利用して推定を行う.実験においては相対角誤差の最小化によって内部パラメータが安定に求まることを示し,さらに,本手法を用いると,推定結果の誤差および入力データの縮退度を可視化することが可能であることを示す.
- 2008-03-15
著者
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