近赤外構造化光投影によるテクスチャと形状の同時計測センサ(卒論セッション)
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概要
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動物体の形状とテクスチャを同時実時間計測する事は実世界志向ロボットの制御や認識の分野での応用が期待できる.これを実現するセンサの開発において,高速な形状計測,およびテクスチャの同時計測という2点が問題であった.これまで高速な形状計測法として,カラー構造化光を用いた一回の撮影での形状計測手法が提案されている.この手法は高速な形状計測が可能であるが,可視光を用いた構造化光であるため,テクスチャの同時計測は実現できなかった.そこで本論文では赤外光の構造化光を投影し,形状とテクスチャを同時に計測するセンサを提案する.可視光をテクスチャ計測,赤外光を形状計測と用途別に波長を分離することにより,同時計測を可能にした.また,テクスチャ計測用のカメラと形状計測用のカメラを同軸上に配置することにより,テクスチャマッピングにおいてオクルージョンが発生しないシステムを構築した.
- 2007-05-14
著者
-
佐川 立昌
大阪大学産業科学研究所
-
八木 康史
大阪大学産業科学研究所
-
赤坂 清隆
大阪大学産業科学研究所
-
佐川 立昌
大阪大学 産業科学研究所
-
佐川 立昌
産業技術総合研究所
-
佐川 立昌
広島市立大学
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