移動ロボットによる環境認識のための実時間距離画像位置合わせ(卒論セッション)
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概要
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移動ロボットによる環境認識ではロボットの自己位置を推定すると同時に3次元環境モデルを作成する必要がある(SLAM問題).そこで, 実時間レンジセンサから得られる距離画像を位置合わせすることにより, 3次元環境モデリングとロボットの自己位置推定を同時に行う手法を提案する.本手法では, センサから得られる時系列距離画像を用いることで, 外部センサや手動に頼ることなく実時間で距離画像の位置合わせを行う.位置合わせにはIterative Closest Point(ICP)法の派生法を用いるが, ここにセンサ精度を考慮した重み関数を導入し, 精度による誤差を軽減する手法を提案する.実験では, センサの性能と位置推定の精度についての分析を行った.また, 実際に移動ロボットにレンジセンサを搭載し, 実時間環境モデリングとセンサ軌道の推定を行った.
- 社団法人情報処理学会の論文
- 2005-05-12
著者
-
佐川 立昌
大阪大学産業科学研究所
-
八木 康史
大阪大学産業科学研究所
-
越後 富夫
大阪大学産業科学研究所
-
大澤 奈々穂
大阪大学産業科学研究所
-
佐川 立昌
産業技術総合研究所
-
越後 富夫
大阪電通大
-
越後 富夫
大阪電気通信大学工学研究科
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