複眼全方位センサによる奥行き検出能力の評価(卒論セッション)
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概要
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観測の全方位性と携帯性, 処理の実時間性を兼ね備えたセンサとして, 複合球面鏡を用いてステレオ視を行い, 近接物体を全方位に検出する複眼全方位センサシステムが提案されている.このシステムは複数の球面鏡と単一のカメラから構成され, 容易に携帯できる小型のセンサである.しかし, このセンサを用いて近接物体を検出するためには, 鏡の形状や位置をモデル化する必要があり, これを正確に行うことが難しいためシステムの校正は困難であった.そこで本論文では, 無限遠においた点光源を観測することによって複眼全方位センサを校正する手法を提案する.また, 複眼全方位センサの各画素における検出距離のみを考えることで, 複合球面鏡の奥行き検出能力を求めた.この結果より, 複合球面鏡の中央付近では検出できる距離が長く, 端に行くに従い検出距離が短くなることが確認された.
- 社団法人情報処理学会の論文
- 2005-05-12
著者
-
佐川 立昌
大阪大学産業科学研究所
-
八木 康史
大阪大学産業科学研究所
-
越後 富夫
大阪大学産業科学研究所
-
小嶋 裕一郎
大阪大学産業科学研究所複合知能メディア研究分野八木研究室
-
佐川 立昌
産業技術総合研究所
-
越後 富夫
大阪電通大
-
越後 富夫
大阪電気通信大学工学研究科
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