224 出力速度特性と運動伝達性に基づくパラレルメカニズムの機構総合(OS15-1 リンク・カムI)
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概要
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In order to synthesize a parallel mechanism which satisfies conditions on output velocity characteristics and motion transmissibility given as design specifications, this paper focused on instantaneous center/screw axis. Output velocity characteristics, such as isotropy and translational/rotational velocities ratio, of planar mechanism with three degrees of freedom were generally investigated using three instantaneous centers of the output link. Input-output velocity relationship and transmission index of planar 3-RPR parallel mechanism were formulated using three centers. A kinematic synthesis method of this mechanism and a synthesis example were presented.
- 2007-11-29
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