3243 大傾斜角の3-URU形3自由度球面パラレルメカニズムの開発(S39-1 パラレルメカニズムとその応用(1),21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
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概要
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Design of a lower-dof parallel mechanism, a 3-URU pure rotational parallel mechanism with consideration of workspace and the position error of the center of platform rotation, was presented. The uncompensatable error determined by the position error of the center of platform rotation of this mechanism was used as an evaluation index for design. Design of the 3-URU mechanism with large workspace subject to minimization of the uncompenstable error was carried out. An example of mechanism with a large inclination angle of the platform upto 1.3 rad was shown.
- 2008-08-02
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