1A2-G23 パラレルメカニズムを用いたリハビリテーション装置の開発 : 制御系の構成
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概要
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This paper presents a rehabilitation device using parallel mechanism driven by impedance controller. In order to enable rehabilitation task by this manipulator without force sensor on the output link, which contributes to reduction of cost and moving mass, external force on the output link is estimated by motor torque. In order to achieve rehabilitation taking into consideration both enlargement of motion range and prevention of excessive load on the joint, we proposed to use estimated external force with appropriate threshold and filtering, obtained from motor torque, in the impedance controller. Experimental results showed the effectiveness of the proposed control system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
武田 行生
東京工業大学大学院理工学研究科
-
武田 行生
東工大[院]
-
古賀 達也
東工大
-
ツォイ ユン
オークランド大学
-
古賀 達也
東工大[院]
-
ツォイ ユン
University of Auckland
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