1A2-G20 静止節上に三重回転対偶を有する3-6自由度空間パラレルメカニズム
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概要
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The present paper proposes a new six-dof parallel mechanism with three connecting chains, which can have a large orientation angle of the output link. Each connecting chain is composed of a serial chain with revolute, prismatic, spherical and revolute joints from the base. All the three revolute joints on the base coincide. By this structure, the output link can perform a full rotation around the vertical axis. Orienting capability of this mechanism was demonstrated. Equations for kinematic analysis were derived. A design example of this mechanism for a pipe-bender was shown.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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