2A1-J01 仮想ねじ対偶を用いたパラレル機構の剛性解析(パラレルロボット・メカニズム)
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概要
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This paper presents a method for stiffness analysis of parallel mechanism. We propose to introduce virtual screw joints to represent elastic deformation characteristics of links and joints in the mechanism. Each virtual screw joint is determined based on the relationship between infinite displacement of output link and elastic deformation of each component of mechanism. By this idea, precise modeling of elastic deformation characteristics of links and joints, taking into consideration the non-diagonal elements of compliance matrix of a component, is achieved. The pose error of the output link calculated by the proposed method was compared with experimental results and validity of the proposed method was discussed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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