21207 松葉杖形歩行支援機械による段差昇降運動の消費エネルギーによる決定(OS12 生活支援機器(1),オーガナイズドセッション)
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概要
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This paper discusses the motion of a walking assist machine using crutches when it is used to assist people walking with walking difficulties to ascend or descend steps. Firstly, from the result of analysis of the motion of ascending and descending by a healthy person with crutches, a parameterized velocity profile as the reference of the actuator of the machine was proposed. Secondly, values of parameters were determined through dynamic simulation taking stability, and power and energy consumption of actuator into consideration. Finally, parameterized velocity was determined from the result of simulation and user's feeling. The effectiveness of motion was discussed with experimental results.
- 2010-03-09
著者
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