任意の出力節姿勢角がとれる実用作業領域に優れた3自由度平面パラレルメカニズム : 機構の総合
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概要
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This paper proposes an architecture of a planar in-parallel actuated manipulator with three degrees of freedom which is composed of the positional mechanism and the orientational chain. Kinematic synthesis is carried out to maximize the practically dextrous working space (PD working space) in which motion transmissibility is excellent and any orientatinon angle of the output link can be obtained. The size of working space and range of output orientation of the synthesized mechanism are compared to those of the mechanisms in the literature, and the results show that the synthesized mechanism has a large PD working space.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1996-07-25
著者
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