パラレルワイヤ駆動機構における運動伝達性の評価
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper proposes an evaluation index of motion transmissibility of N degree-of-freedom (dof) in-parallel wire-driven mechanisms with N+1 wires. Utilizing the relationship between input force and output force of N dof in-parallel actuated mechanism with only rigid links, a transmission index for in parallel wire-driven mechanism has been defined. The effectiveness of the index has been confirmed through the comparison of the index with the magnitude of tension force caused by external forces. A six dof spatial mechanism with high motion transmissibility has been obtained.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1999-06-25
著者
関連論文
- 姿勢補償性を有する並進パラレルマニピュレータ(機械要素,潤滑,設計,生産加工,生産システムなど)
- 3634 松葉杖形歩行支援機械の開発(J24-1 ライフサポート(1),ジョイントセッション,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 最大位置決め誤差推定に基づくロボットの最適機構キャリブレーション(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 2918 最大位置決め誤差推定に基づくパラレルメカニズムの最適キャリブレーション(S55 パラレルメカニズムとその応用,S55 パラレルメカニズムとその応用)
- 124 並列粗微動駆動形 6 自由度空間位置決め装置
- 対偶に遊びのある機構の動特性 : 対偶素間の分離の発生条件
- 作業領域と運動伝達性に優れた3自由度球面パラレルメカニズムの開発 : 第1報,運動伝達性の評価と作業領域の解析
- 複数の対偶に遊びのある機構の動的解析
- ロボット用ブレーキの開発 : 第3報,製作・組立誤差と作動力の関係(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 1314 ロボット用ブレーキの開発 : 製作・組立誤差と作動力の関係(OS3-1 機構の開発とシミュレーション(1))
- 106 ロボット用ブレーキの開発 : 製作誤差を考慮したブレーキの設計(OS1 健康・福祉機器およびその機械要素の開発)
- 機構学研究に携わって
- 歩行椅子用パワーアシスト駆動系の開発 : 定常歩行に対するパワーアシスト駆動系の基礎的研究(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- フーリエ級数を用いたパラレルメカニズムのキャリブレーション : 第2報,実験的検討(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 遊脚足部の着地時刻の早まり/遅れ情報に基づく歩行機械の対地適応機構の研究 : 第2報,対地適応機構を有する歩行機械の動特性(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 2P2-3F-E2 水上走行機械の足部駆動機構
- 2P1-3F-F1 微小分解能と大作業領域を同時実現する冗長パラレルマニピュレータ
- 9B22 歩行椅子用パワーアシスト駆動系の開発
- フーリエ級数を用いたパラレルメカニズムのキャリブレーション : 第1報,キャリブレーション法および測定運動の選定法の提案(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- ロボット用ブレーキの開発 : 第2報,ソレノイド駆動くさび機構の特性(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- ロボット用ブレーキの開発 : 第1報,圧電アクチュエータとソレノイドを併用したブレーキの提案(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 208 フーリエ級数を用いたパラレルメカニズムのキャリブレーション法 : 同定値の検討
- 空気圧ゴム人工筋によるパラレル駆動機構の運動制御(システム技術部,所外発表論文等概要)
- フーリエ級数を用いたパラレルメカニズムのキャリブレーション:実験的検討
- 2P1-F01 フーリエ級数を用いたパラレルメカニズムのキャリブレーション : 測定運動選定のための評価指標の比較
- 転がり球面軸受を用いた6自由度空間パラレルメカニズム形ワークテーブルの開発(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 空気圧ゴム人工筋によるパラレル駆動機構の運動制御
- 6自由度空間パラレルマニプレータの開発
- 二足歩行機械の脚機構の総合 : 第2報,足部駆動機構の総合
- ジョイントの配置に着目したパラレルマニピュレータの設計
- F-0439 歩行椅子の開発 : 軽量化プロトタイプの設計・製作(S38-5 ロボティクスにおける機構の開発とシミュレーション)(S38 機構の開発とシミュレーション)
- 602 転がり球面軸受の静剛性(摩擦特性)(機素潤滑設計部門企画セッション)
- ボールブシュを含む不等速運動機構の動特性 : 第1報,ボールブシュの摩擦特性および機構の動特性について
- ボールブシュを含む不等速運動機構の動特性(第1報)
- 球面転がり軸受を用いたクランク入力形6自由度空間パラレルメカニズムの開発
- 3自由度平面パラレルマニピュレータの対偶すきまによる出量誤差分布の遷移
- F-0438 歩行椅子の開発 : 基本構成とパワーアシスト駆動系の基礎的研究(S38-5 ロボティクスにおける機構の開発とシミュレーション)(S38 機構の開発とシミュレーション)
- 動節の層配置を考慮した平面機構の動的解析
- 空間機構の節配置に関する研究
- 最適対偶公差を有する平面機構の総合
- 平面機構の層配置システム
- 対偶に遊びのある機構の加減速時の特性
- 平面6節機構の層配置に関する研究
- 対偶の遊びとオフセットを有する平面機構の動的解析
- オフセットを有する平面機構の動的解析
- 対偶に遊びのある機構の動特性 : 対偶素間の分離の抑制
- 対偶の遊びと節の弾性を考慮した機構の動的解析
- 空間4節機構の誤差を含む変位解析
- 二足歩行機械の脚機構の総合 : 第1報,足関節軌跡創成機構の総合
- リニア誘導モータによる位置決めについて
- 平面機構の動節の干渉を考慮した設計について
- 平面多節機構の誤差を含む変位解析
- 直進つりあいおもりによる歩行機械の姿勢制御について
- 感性をいかに機械工学に取り込むか(感性に基づく機械工学)
- 外部構造の実験的同定に基づく機械運動系の制御 : 第2報, 同定精度の向上および制御精度の推定
- ローラマイトにおけるバンド形状について
- 外部構造の実験的同定に基づく機械運動系の制御 : 第1報, 制御手法の提案
- 空気圧ゴム人工筋によるパラレル駆動機構の運動制御(システム技術部,所外発表論文等概要)
- 力覚提示デバイスの入出力特性を考慮した機構評価
- マイクロロボット用力覚センサの開発
- ローラマイトに関する研究
- ローマライトに関する研究
- 2P2-D3 フーリエ級数を用いたパラレルメカニズムのキャリブレーション : 出力運動の選定(49. パラレルメカニズム)
- 219 フーリエ級数を用いたパラレルメカニズムのキャリブレーション法
- 測定誤差を考慮したパラレルメカニズムのキャリブレーション
- パラレルメカニズムのキャリブレーションにおける出力運動選定法
- ファジィ理論に基づく対話形機構選定システムに関する研究
- 入出力運動形式を考慮した機構系の自動生成
- 平面多節機構の速度, 加速度および力のシステム解析
- 空間4節機構の変位解析
- 平面多節機構のシステム解析
- 対偶すきまを考慮した5節閉ループロボットアームの高精度化に関する研究
- (4) 空間機構の総合 : (a) 空間4節機構の総合 (第1報, 第2報) : (b) 空間4節機構における原動節の回転条件について : (c) 空間4節機構における原動節の回転条件と圧力角について : (d) On the Balancing of the Fluctuating Input Torques Caused by Inertia Forces in the Crank-and-Rocker Mechanisms : (e) 空間4節リンク機構を総合する条件数について
- 空間4節リンク機構を総合する条件数について
- 空間4節リンク機構を総合する条件数について
- 遊脚足部の着地時刻の早まり/遅れ情報に基づく歩行機械の対地適応機構の研究 : 第1報, 適応アルゴリズムの提案と脚機構の構成
- 反射運動による2足歩行機械の外乱補償
- 転がり球面軸受の誤差解析
- 対偶すきまと摩擦を考慮した平面リンク機構の運動解析 : 回転対偶および直進対偶における対偶素接触状態の把握
- 対偶すきまを有する平面リンク機構の変位解析 : 対偶素接触位置の反復修正による組織的変位解析
- 空間4節機構の総合 : 第1報, 機構の分類および2回り対偶, 1円筒対偶, 1球対偶よりなる機構の総合
- 空間4節機構の総合 : 第1報, 機構の分類および2回り対偶, 1円筒対偶, 1球対偶よりなる機構の総合)
- 消費エネルギーを考慮したDCモータおよび減速機の選定
- 2足歩行機械の非定常歩行 : 第1報,脚機構の運動
- 原動節長調整機構の総合
- 運動伝達性に優れた6自由度空間パラレルマニピュレータの開発 : 第3報, アクチュエータ容量に基づく位置決め運動の高速性評価
- 空間4節機構における原動節の回転条件について
- 221 ロボット用ブレーキの開発 : 製作誤差がブレーキ作動力に及ぼす影響
- ボールブシュを含む不等速運動機構の動特性 : 第2報,ボールの循環運動と機構の動特性について
- ボールブシュを含む不等速運動機構の動特性(第2報)
- 運動伝達性に優れた6自由度空間パラレルマニピュレータの開発 : 第2報, 試作マニピュレータの位置繰返し精度
- 参照軌道による倒立振子の倒立維持制御
- 任意の出力節姿勢角がとれる実用作業領域に優れた3自由度平面パラレルメカニズム : 機構の総合
- ローラマイトの不等速運動機構への適用
- ユニット構成のロボットにおける制御系構成と情報管理
- 精密作業のための力覚提示デバイスの最適機構設計
- 遺伝的アルゴリズムを用いた力覚提示デバイスの最適機構設計
- パラレルワイヤ駆動機構における運動伝達性の評価
- 作業領域と静力学特性図に基づくロボット用パンタグラフ機構の総合
- ビットマップフォントからの明朝体文字の生成