S113021 出力の回転中心を直接支持する要素を持たない高精度2自由度回転パラレルメカニズムの開発([S11302]機械システムの要素技術と設計(2))
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
A rotational parallel mechanism is proposed that can perform rotational output motion around two axes and fine translational motion to compensate for position error of a target point, the center of rotation of the output link. This mechanism is composed of three connecting chains: one is a constraint chain without actuation and two are actuation chains, each with two actuators. Based on our synthesis results, a prototype mechanism was designed and built. Experimental results regarding compensation for position error of the target point are shown to support our structural and dimensional syntheses.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-09-11
著者
関連論文
- 姿勢補償性を有する並進パラレルマニピュレータ(機械要素,潤滑,設計,生産加工,生産システムなど)
- 3634 松葉杖形歩行支援機械の開発(J24-1 ライフサポート(1),ジョイントセッション,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 最大位置決め誤差推定に基づくロボットの最適機構キャリブレーション(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 2918 最大位置決め誤差推定に基づくパラレルメカニズムの最適キャリブレーション(S55 パラレルメカニズムとその応用,S55 パラレルメカニズムとその応用)
- 作業領域と運動伝達性に優れた3自由度球面パラレルメカニズムの開発 : 第1報,運動伝達性の評価と作業領域の解析
- ロボット用ブレーキの開発 : 第3報,製作・組立誤差と作動力の関係(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 106 ロボット用ブレーキの開発 : 製作誤差を考慮したブレーキの設計(OS1 健康・福祉機器およびその機械要素の開発)
- フーリエ級数を用いたパラレルメカニズムのキャリブレーション : 第2報,実験的検討(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 遊脚足部の着地時刻の早まり/遅れ情報に基づく歩行機械の対地適応機構の研究 : 第2報,対地適応機構を有する歩行機械の動特性(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- フーリエ級数を用いたパラレルメカニズムのキャリブレーション : 第1報,キャリブレーション法および測定運動の選定法の提案(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- ロボット用ブレーキの開発 : 第2報,ソレノイド駆動くさび機構の特性(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- ロボット用ブレーキの開発 : 第1報,圧電アクチュエータとソレノイドを併用したブレーキの提案(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 転がり球面軸受を用いた6自由度空間パラレルメカニズム形ワークテーブルの開発(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 空気圧ゴム人工筋によるパラレル駆動機構の運動制御
- 6自由度空間パラレルマニプレータの開発
- ジョイントの配置に着目したパラレルマニピュレータの設計
- (14)位置と姿勢を分離した6自由度空間パラレルメカニズムの開発(論文,日本機械学会賞〔2007年度(平成19年度)審査経過報告〕)
- 2301 実用作業領域に基づく3自由度並進パラレルマニピュレータの開発(機械設計と機構,一般講演)
- ユーザの思いを支える福祉機器の開発と評価(精密工学の最前線,使用者主体の福祉ロボットの開発)
- 歩行椅子の研究開発
- パラレルメカニズム(はじめての精密工学)
- F10-(1) パラレルメカニズムの足跡とこれからの展開(パラレルメカニズムの新展開,先端技術フォーラム)
- 105 車椅子の段差通過時における安全性および快適性の向上に関する研究(OS1 健康・福祉機器およびその機械要素の開発)
- 位置と姿勢を分離した6自由度空間パラレルメカニズムの開発(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 外部構造の実験的同定に基づく機械運動系の制御 : 第2報, 同定精度の向上および制御精度の推定
- 力覚提示デバイスの入出力特性を考慮した機構評価
- P03-(5) 海外のfunding agencyにおける研究者の役割(研究者フォーラム 変わりつつある科学研究費制度-研究者自身に求められる役割-,特別企画)
- 出力の回転中心を直接支持する要素を持たない高精度2自由度回転パラレルメカニズムの総合
- 遊脚足部の着地時刻の早まり/遅れ情報に基づく歩行機械の対地適応機構の研究 : 第1報, 適応アルゴリズムの提案と脚機構の構成
- 反射運動による2足歩行機械の外乱補償
- 対偶すきまと摩擦を考慮した平面リンク機構の運動解析 : 回転対偶および直進対偶における対偶素接触状態の把握
- 対偶すきまを有する平面リンク機構の変位解析 : 対偶素接触位置の反復修正による組織的変位解析
- 14・1 機械設計(14.機素潤滑設計,機械工学年鑑)
- 消費エネルギーを考慮したDCモータおよび減速機の選定
- 運動伝達性に優れた6自由度空間パラレルマニピュレータの開発 : 第3報, アクチュエータ容量に基づく位置決め運動の高速性評価
- 21207 松葉杖形歩行支援機械による段差昇降運動の消費エネルギーによる決定(OS12 生活支援機器(1),オーガナイズドセッション)
- 2A2-H04 姿勢補償性を有する並進パラレルマニピュレータ
- 運動伝達性に優れた6自由度空間パラレルマニピュレータの開発 : 第2報, 試作マニピュレータの位置繰返し精度
- 参照軌道による倒立振子の倒立維持制御
- 任意の出力節姿勢角がとれる実用作業領域に優れた3自由度平面パラレルメカニズム : 機構の総合
- ユニット構成のロボットにおける制御系構成と情報管理
- 精密作業のための力覚提示デバイスの最適機構設計
- パラレルワイヤ駆動機構における運動伝達性の評価
- パラレルマニピュレータの機構と特性
- 非線形プロセスモデルに基づくＣＭＰ‐ＡＰＣ（第２報）―セリアスラリーによる酸化膜のＣＭＰのＲｕｎ‐ｔｏ‐Ｒｕｎ制御― : —セリアスラリーによる酸化膜のCMPのRun-to-Run制御—
- 機能システム学(武田)研究室
- S113021 出力の回転中心を直接支持する要素を持たない高精度2自由度回転パラレルメカニズムの開発([S11302]機械システムの要素技術と設計(2))