8C32 歩行椅子用パワーアシスト駆動系の研究 : 動力結合形式の検討
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概要
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本報告では福祉用移動機械である歩行椅子のためのパワーアシスト駆動系について論じる。パワーアシストシステムは人間の意志を検出して, アシストモータにより人間の歩行椅子の駆動をアシストするトルクを発生する。パワーアシストシステムの動力結合形式はトルク結合と速度結合の二つがあり, 従来の研究ではトルク結合について検討して来た。本報告では速度結合を用いて人間の入力側で速度変動がある場合に安定した出力速度を得る新しい制御方法を提案し, そして実験により提案した速度結合と従来のトルク結合の二つの形式について比較検討する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2003-11-07
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