3次元環境モデルを持った自律走行視覚システム

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概要

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高速道路を走行する車両の前方視野画像を用いて、道路環境を理解する視覚システムについて報告する。現在構築中のこのシステムは、自律的に走行するのに必要な情報として、道路帯(レーン)、他車両、障害物を認識する予定であり、現在までに道路帯および追い抜き車両の認識部分の実装を完了した。本論文では、研究の中間報告として、システムの構成に関する計画と実装を完了した部分について述べる。道路帯はレーンを表す白線によるエッジを検出することで認識する。追い抜き車両は、画面両側のオプティカルフローを解析して検出し、Snakesによって追跡する。これらの情報は3次元環境モデルに集約・保持される。このシステムを実際の高速道路画像を用いて動作させた結果を示す。
社団法人電子情報通信学会の論文
1994-09-21

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