方向分散に基づく動ベクトル場の流出点検出

概要

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動画像を処理して求まる動ベクトル場は、三次元空間を自律移動するとき有用である。動ベクトル場を解析すれば見えている対象の三次元構造や動体領域、さらに自己運動を検出できる可能性がある。特に、これらの検出を行う上でF0E(Focusof of Ex pansion)を定めることが1つの目標となるが、従来提案されている手法は雑音のない理想的な状況を精密に扱っているものが多く[1]、実際の動画像から検出される雑音を含んだ動ベクトル場に適用するのは困難であると考えられる。雑音のある状況で視覚フィードバック系を構成する場合には、例えばベクトル場の流出点等から求まる大まかな進行方向情報を帰還するだけで十分な場合が多く、実用的な観点からは、このような手法を開発することが好ましいであろう。そこで、我々は雑音の影響を抑えて流出点を検出するため、流出点を中心とした局所領域内では動ベクトル場の方向が一様に分布する事に着目した。そして、この一様性を方向に関する分布の分散として定量化する方法を考案した。本稿では、その方法と実験結果を報告する。
一般社団法人情報処理学会の論文
1991-02-25