最適なロボットの位置決めとその信頼性評価 : 一般の運動

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概要

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環境の3次元モデルを持つ移動ロボットが撮影した画像をモデルと照合してロボットの現在位置を計算する問題を考える。ロボットの位置には特に制約を置かない。まず、画像の誤差のモデルに基づいて理論的に可能な精度の限界を導き、次にその限界を達成する統計的に最適な計算手法を与える。したがって、計算した解の信頼性が精度の理論限界を用いて定量的に評価できる。このことはロボットの現在位置の「確率分布」までもが計算できることを意味する。しかも、この計算には画像の誤差の大きさに関する何らの情報も必要としない。また、評価した信頼性は特徴点の対応づけ探索にも利用できる。これらのことを実画像データにブートストラップを適用して検証する。
一般社団法人情報処理学会の論文
1997-11-27

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