ステレオによる3次元復元の信頼性評価
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概要
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2台のカメラの位置関係が既知のとき,空間中の特徴点をそれぞれの投影像からステレオにより復元する問題を考える.一般に画像座標は量子化誤差を含めて必ず誤差を含んでいるため,対応する画像座標はエビ極線方程式を厳密に満たすとは限らない.従来はそれぞれカメラの原点から観測された座標への視線を定義し,両方に最も近い点を最小二乗法で推定することがよく行なわれてきた.本研究では画像面上に誤差のモデルを導入し,観測した画像座標を誤差のモデルに基づいて"統計的に最適"に補正する.そして補正した点から3次元復元を行ない,さらに復元した点の信頼性を表す共分散行列を計算する.最後にシミュレーション実験および実画像による実験を行ない,その有効性を示す.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1994-09-20
著者
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