ステレオによる平面の直接的な再構成
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概要
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ステレオカメラの位置関係が与えられたとき,着目している空間中の特徴点がすべて同一平面上にあることが既知の場合に,その空間平面を推定する問題を考える.従来は,与えられた特徴点からその空間位置を推定し,その空間点に平面を最小二乗法等で当てはめるというような間接的な方法がよく用いられてきた.本稿では,観測した特徴点の幾可学的な制約を利用して,画像の誤差の統計的モデルに基づいた2段階最尤推定法により直接的に,かつ最適に平面を当てはめる方法について述べる.そしてシミュレーション実験により,その有効性を示す.
- 1994-05-19
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