オプティカルフローの再検出による高精度な形状復元
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概要
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静止環境によって生じたオプティカルフローを解析し、カメラの運動と物体の形状情報を得るstructure from motion (ego-motion)の処理は、オプティカルフロー検出処理と、それを解析する処理の2段階の処理で構成されるのが一般的である。第1段階の処理では画像パターンの2次元的な対応付けによってオプティカルフローが決定されるが、ego-motionの問題では環境の剛体性が仮定されており、本来はフローに2次元の自由度は無い。ところが第2段階の処理でカメラの運動パラメータが決定される前には内在する制約が利用できないので、2次元的探索を行わざるを得ない。そこで本研究では運動パラメータが決定された後に、フローに課せられた制約を考慮して再度オプティカルフローを計算することにより、高精度な物体形状の復元を試みる。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1997-03-27
著者
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