疎密バネモデルを用いた柔物体の仮想環境下での視覚および力覚提示手法の提案

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概要

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近年, 計算機によって構築された仮想環境下で, 実世界での様々な事象を疑似体験することが可能な仮想現実感技術が注目されている.実世界の物体は, 対話操作によって弾塑性変形や位相変形が生じる.仮想環境において, このような変形挙動を有する柔物体との力覚提示を伴う対話操作を行うためには, 実時間での柔物体の挙動表現が必要であり, また, 柔物体とこれを操作するマニピュレータとの相互作用のモデル化が必要である.そこで本報告では, 仮想環境下における柔物体との対話操作の実現にあたり, 柔物体の変形に応じたバネモデルの疎密表現を用いることによって, 少ない計算量で柔物体の挙動表現が可能な疎密バネモデルを提案する.また, 柔物体とこれを操作するマニピュレータとの相互作用を質点とマニピュレータの速度に基づいてモデル化する.これらの手法により, 仮想環境下での力覚提示を伴う柔物体との対話操作システムを実現する.
2001-01-24

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