全方位動画像からの両眼ステレオ画像生成による移動ロボットの遠隔操縦
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概要
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本稿では, 移動ロボットの遠隔操縦のためのテレプレゼンス手法として, 移動ロボットの状態に応じて提示画像を切り替える手法を提案する.従来, ステレオカメラや全方位画像センサを用いたテレプレゼンスの研究が盛んになっているが, 前者は見回しに機械的遅延が生じ, 後者は生成されるステレオ動画像には時間遅れがあるなど, 移動ロボットの遠隔操縦における画像提示システムとして用いるには制約が多い.そこで, 一台の全方位画像センサを用いて, 移動時には任意視線方向の単眼動画像を, ロボットが静止した場合には任意視線方向のステレオ画像を提示することにより, 操作者へ頭の向きに時間遅延なく追従した自由な見回しと, 奥行き知覚を可能とした画像提示手法を提案する.又, 提案手法を用いたロボットの遠隔操縦システムを試作し操作実験を行ない, 有効性について述べる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2000-11-10
著者
-
横矢 直和
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
山澤 一誠
奈良先端科学技術大学院大学
-
竹村 治雄
奈良先端科学技術大学院大学
-
横矢 直和
奈良先端科学技術大学院大学
-
米田 美里
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
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