ランドマークデータベースと姿勢センサを用いた高速な回転にロバストなカメラの位置・姿勢推定(メディア工学5,ITS画像処理,映像メディア,一般)
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概要
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カメラの位置及び姿勢を推定する技術は,拡張現実感,ロボットナビゲーションなど様々な分野で応用が可能である.従来提案されている,環境の特徴点の三次元位置や画像テンプレートが登録されたランドマークデータベースを用いたカメラの位置及び姿勢の推定手法は,物理的なインフラの整備を必要とせず,カメラの絶対的な位置及び姿勢が得られるという特長がある.しかし,ランドマークデータベースを用いた手法では,入力画像中の特徴点と登録されたランドマークをテンプレートマッチングによって対応付けることで各フレームのカメラの位置及び姿勢を推定するため,カメラが高速な回転を伴う場合に誤対応が生じ,カメラの位置及び姿勢の推定誤差が増大する問題がある.本稿では,ランドマークデータベースと姿勢センサにより得られる角速度情報を併用したカメラの位置及び姿勢の推定手法を提案する.提案手法では,まず角速度情報を用いてデータベース中の多数のランドマークから推定に用いるランドマークを効果的に選択する.次に,データベース中の画像テンプレートに対してモーションブラーを再現することで,カメラが高速に回転する場合に生じるモーションブラーによる誤対応を防ぐ.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2007-02-16
著者
-
横矢 直和
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
池田 聖
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
-
佐藤 智和
奈良先端科学技術大学院大学
-
松田 幸大
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
横矢 直和
奈良先端科学技術大学院大学
-
松田 幸大
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
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