移動カメラ画像からの移動物体輪郭の抽出・追跡とDSPによる実時間処理
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概要
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自律移動ロボットなどの実現には実時間で移動カメラ画像から移動物体抽出を行うことが必要となってくる.しかし, カメラが運動する場合, 背景に見かけの動きが生じるため一般に移動体の抽出や追跡は困難となる.このため, 移動カメラ画像からの移動体抽出を実時間で安定に行う方法の報告例は少ない.本報告では移動カメラ画像からの移動体抽出を実時間で安定に行う方法について報告する.まず, 従来より提案されていたロバスト統計による背景位置合わせと分裂統合型輪郭モデルを組み合わせることで背景の動きを分離し移動体を抽出, 追跡する手法を提案する.分裂統合型輪郭モデルの採用により, ノイズに対する安定性および複数物体の抽出を可能とした.さらに実装に複数のDSPボードを用いることで実時間での処理を実現した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1998-02-19
著者
-
横矢 直和
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
山澤 一誠
奈良先端科学技術大学院大学
-
荒木 昭一
松下電器産業(株)中央研究所
-
竹村 治雄
奈良先端科学技術大学院大学
-
松岡 隆志
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
荒木 昭一
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
横矢 直和
奈良先端科学技術大学院大学
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