GPS測位の信頼度と外れ値を考慮した動画像とGPSからのカメラ位置・姿勢推定
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概要
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本報告では,広域屋外環境における動画像からのカメラ位置・姿勢推定において,測位の信頼度情報を取得可能な GPS を併用することで蓄積誤差を抑止する手法を提案する.従来提案されている動画像と GPS の併用手法は,GPS の測位誤差として暗に平均値 0 の正規分布を仮定しているため,特に GPS の信頼度が低い場合などのように,短時間の観測において平均測位位置が真値から大きく外れる (バイアス誤差が大きい) 場合においてカメラ位置・姿勢の推定精度が大きく低下するという問題がある.本研究では,この問題に対処するために,(1) 動画像との併用に適した GPS 測位位置に関する新たなモデルの提案,(2) 動画像からの推定値を用いた GPS 測位の外れ値除外法の提案を行う.具体的には,GPS 受信機の真の位置が GPS の測位位置を中心とする GPS の信頼度に依存した一定の範囲内に存在することを仮定し,この仮定に基づくペナルティ項をバンドル調整のエネルギー関数に加え最小化する.これにより,GPS 測位におけるバイアス誤差の影響を排除しながら GPS の信頼度に応じて動画像からのカメラの位置・姿勢推定結果を補正する.また,GPS 測位に含まれる外れ値を,動画像との整合性を検証することにより除外する.
- 2010-08-29
著者
-
横矢 直和
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
佐藤 智和
奈良先端科学技術大学院大学
-
武富 貴史
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
横矢 直和
奈良先端科学技術大学院大学
-
粂 秀行
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
-
武富 貴史
奈良先端科学技術大学院大学
-
佐藤 智和
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
粂 秀行
奈良先端科学技術大学院大学
-
粂 秀行
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科|カーネギーメロン大学ロボティクス研究所
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