ロバスト統計を用いた背景位置合わせに基づく移動カメラ画像からの移動物体の抽出
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概要
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本報告ではロボットの移動中に出現する人物や自動車などの移動物体の検出・識別を目的とした移動カメラ画像からの移動物体の抽出手法について述べる。移動カメラ画像では移動物体以外の背景領域にも見かけの動きが生じるので移動物体の抽出が困難である。本研究ではフレーム間での対応点を用いて背景領域の位置合わせを行い、それらのフレーム間差分に基づいて移動物体を抽出する。画像内に移動物体が存在する場合、上記の対応点には背景以外の移動物体に属するものが不可避的に含まれる。対応点から背景位置合わせのための画像変換パラメータを推定する場合、これが外れ値(outlier)となるので最小2乗法などの最適化法では安定した結果が得られない(inlierは背景領域に属する対応点である)。そこで本研究ではロバスト統計を用いて背景位置合わせを行う。
- 1996-09-04
著者
-
山澤 一誠
奈良先端科学技術大学院大学
-
竹村 治雄
奈良先端科学技術大学院大学
-
横矢 直和
奈良先端科学技術大学院大学
-
朝岡 忠
奈良先端科学技術大学院大学
-
朝岡 忠
奈良先端科学技術大学院大学・情報科学研究科
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