移動ロボットのためのロバスト統計を用いたステレオカメラの位置姿勢推定
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概要
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本報告では線分の空間的および時間的な対応づけから移動ロボット上に搭載されたステレオカメラの環境中での位置姿勢を推定する手法について述べる。このとき問題となるのが誤対応の発生による推定値の信頼性低下である。 本研究では誤対応による外れ値(outlier)の割合が50%未満であると仮定し, ロバスト統計を用いることによりこの問題を解決する。 なお, 本研究ではロボットの作業環境として床が平担な室内環境を想定し, カメラの運動は水平面内の並行移動および鉛直軸回りの回転の3自由度で表現できるものとする。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1996-09-18
著者
-
横矢 直和
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
高橋 裕信
新情報処理開発機構
-
竹村 治雄
奈良先端科学技術大学院大学
-
横矢 直和
奈良先端科学技術大学院大学
-
末広 尚士
新情報処理開発機構組合
-
朝岡 忠
奈良先端科学技術大学院大学
-
朝岡 忠
奈良先端科学技術大学院大学・情報科学研究科
-
末広 尚士
新情報処理開発機構
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