三次元情報抽出用超並列ハードウェアアルゴリズム

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概要

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多視点で撮像した二次元画像から物体の三次元情報を抽出する技術の研究が行われている。撮像された複数枚の画像上に現れた全特徴点を1辺Nの立方体の三次元ボクセル空間へ逆投影した時、逆投影線が集中して通過するボクセルに対象物体の三次元特徴点があると推定できることから、三次元ボクセル空間から逆投影線数の極大値を抽出すればよい。このようなボーティングによる手法は、雑音に強く画像間の対応点探索を不要とする有効な手法である。しかし、従来の手法では逆投影時に実空間に対応した三次元のメモリ空間を持つ必要があり、また性能向上のため複雑で大きな演算量を必要とした。これらはハードウェア化による処理の高速化を考えた場合に大きな障害となる。本稿では、このような三次元空間へのボーティングと極大値検出の処理をN×Nの二次元PEアレイへの効率的にマッピングし、リアルタイム処理を可能とするハードウェアアルゴリズムを提案する。
社団法人電子情報通信学会の論文
1995-03-27

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