多重性をもつ分散カルマンフィルタによる物体の運動推定
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概要
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ステレオ画像列から得られる特徴点の3次元座標データの時系列から3次元物体運動を推定するための手法を提案する.散在する特徴点を重複を許して局所的なグループにわけ,その各々によりカルマンフィルタを構成する.これを「多重分散カルマンフィルタ(MDKF)」と呼ぶ.すなわち,1個の特徴点は複数のカルマンフィルタに属しており,その複数のフィルタは互いに一部分重複しながら特徴点群全体をカバーしている.各々のカルマンフィルタは独立に運動推定を行う.このような構成によって,すべての特徴点が複数の推定値をもち,運動パラメータに関する一貫性を近傍点のデータに基づいて検定することができる.3次元物体の運動に特有の新たな特徴点の「出現」や「隠れ」などの非定常性を扱うことができる.シミュレーション実験および実画像系列を用いた実験の結果を示す.
- 1994-03-17
著者
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