4脚歩行ロボット
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概要
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本研究は、人体とほぼ同程度の寸法で、かつなるべく簡単で軽量な構造をもつ4脚歩行ロボットのメカニズム、制御システムと、その解析、操作のサポート技術としてのロボットシミュレータの試作に関するものである。脚をもつ歩行ロボットの歴史は案外に古く、すでに1960年代には欧米で試みがあり、同じく日本でも2脚(早大・加藤研)、6脚(東工大・森研)、8脚(慶大)などが試みられている。筆者の一人(本多)は1960年代末に上記6脚ロボットにヒントを得て4脚ロボットのモデルを試作し、その後の機械技研の4脚ロボット研究の発端となった。脚歩行ロボットは、実行化の進んでいるロボットアームや車輪駆動のロボットカートに比べると困難が大きいが、脚ならではの独特のメリットもあるので、メカニズムそのものから新しく構想し、試作しているものである。
- 社団法人情報処理学会の論文
- 1990-03-14
著者
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