筋の力学的特性とそれに基づく空気圧駆動制御
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概要
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本研究は,膝関節回りの筋群とばね剛さ,減衰係数の関係を調べ,筋の可変コンプライアンス特性を実現する空気圧駆動系の制御を行うことを目的としている.そのために,まず実験によって下肢(膝関節)の筋収縮力とばね剛さ,減衰係数の関係を調べた.次に,空気圧駆動による実験システムを構成し,排気制御をPWM(Pulse Width Modulation,パルス幅変調)によって行い,その位置決めとばね剛さについて考察したので報告する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1990-03-14
著者
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