5脚歩行ロボットの段差歩行における歩容制御
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概要
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本研究では,5脚歩行ロボット"ケフェウス1号"が段差のある地面を静歩行する場合に,その段差を検出して対応する制御方式を実現することを目的としている.ここでは,段差を検出するための外界センサとして接地センサを設計・製作し,その接地センサからの情報を利用した段差歩行における歩容制御を提案する.
- 1994-09-20
著者
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