ロボットの定格外瞬発駆動のための可変周波数PWM方式
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概要
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The purpose of the study is to develop a method to control the armature current of the DC servo motors effectively and safely in the case of over-rated driving of the motors for realizing quick motion of robots. A method of variable frequency PWM(Pulse Width Modulation) has been developed both to suppress the rush current generated at the starting and to prevent the decrease of the effective value of the current. To apply the method to quick driving of a robot leg with three joints, the mathematical model with similar responses has been derived, and experiments on the model has been performed. The results have shown the effectiveness of the method.
- 社団法人精密工学会の論文
- 1998-06-05
著者
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