809 垂直エッジに着目した室内情景画像からの障害物検出(感覚・計測とロボティクス・メカトロニクスII)(OS.12 感覚・計測とロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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For autonomically moving robots, an optimal path plan generation based on information on circumstances around a recomotion robot is essential. In visual feedback, to use vertical edges in images is effective for detecting obstacles. In this research, single-camera images are utilized, and are a method with two steps aimed to make robot move autonomously is proposed. First, walkable are calculated only from vertical edges in images. Second, paths for walking by are generated through matching between a map and walkable regions, using vertical edge segments. Some experimental results of the method inplemented for a five-legged walking robot "Cepheus-2" with a CCD camera are shown.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2001-03-09
著者
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