ロボットシミュレータORSにおける分散干渉計算機能及び動力学計算機能の組込み
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概要
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本研究は、ロボットの設計・開発を支援するための、ロボットの動作及びロボットを取り巻く環境を模擬するロボットシミュレータシステムORSの試作に関するものである。前報までにORSの基本部分について報告した。今回は特にロボットと環境の効率的な干渉計算アルゴリズムを考案したので報告する。また、この干渉計算機能をさらに効率化するための分散処理機能、ロボットの動作解析のための動力学計算機能の組込みについても併せて報告する。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1992-02-24
著者
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