3次元視覚情報処理による環境モデル作成の研究 : システム構成の検討

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近年、工業部品などの設計を支援するための3次元CADや3次元コンピュータグラフィクス(CG)を用いた映像作成のニーズが、急速に高まっている。また、21世紀へ繋がる将来技術として、屋内・屋外を自律的に移動し、原子力発電所や火災現場などでの極限作業や、警備や高所での配電などの危険作業、画像監視や掃除などの単調作業を人間の代わりに行なう知能ロボットの研究が活発に行なわれている。これらを実現するためには、設計やCG表示を行なう対象、あるいはロボットが移動する環境に存在する物体の立体形状や、色彩、模様などの表面属性情報などを数値化して計算機内部に表現することが必要である。この過程をモデリングと呼び、数値化されたデータをモデルと呼ぶ。現在、このモデリング作業は人間が多くの労力を掛けて行なっており、自動化が強く望まれている。この状況を踏まえ、我々はモデリング作業を自動化することが設計・映像作成支援、知能ロボット実現の最重要課題のひとつと考え、コンピュータビジョンを主体とする3次元視覚情報処理技術を用いて屋内・外環境に存在する物体の種類、位置、姿勢、3次元形状の記述を計算機内に自動的に構築するシステムの構築を開始している。本稿では、システム全体の構成、及び屋内の実験室を対象にした実験結果について述べる。
一般社団法人情報処理学会の論文
1993-09-27

3次元視覚情報処理による環境モデル作成の研究 : システム構成の検討

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