複比と消失線に基づく車載単眼障害物検出(画像認識、コンピュータビジョン)
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概要
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本論文では,単眼の車載カメラを用いて,自車両周辺の先行車両や追越し車両を検出する手法及びシステムについて述べる.道路環境では他車両や路面上に水平線分が多数観測されることに着目し,3本の水平線分が他車両に属する場合と,路面に属する場合それぞれについて,運動の拘束条件を導く.この運動拘束は,射影変換に開する不変量である複比に障害物を代表する平面と路面の消失線の位置を導入することにより導かれる.次に,画像中で観測される水平線分の運動が,どちらの運動拘束を満たすかを調べる障害物検出手法を提案する.更に,新開発の車載用画像処理LSIに提案手法を実装することにより,前方車両,左右後側方の追抜き車両を同時に検出するシステムを提案する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2004-12-01
著者
-
古川 賢司
株式会社東芝研究開発センター
-
小野口 一則
(株)東芝研究開発センターマルチメディアラボラトリ
-
小野口 一則
(株)東芝研究開発センター
-
岡田 隆三
(株)東芝研究開発センター
-
岡田 隆三
(株)東芝
-
古川 賢司
(株)東芝研究開発センターマルチメディアラボラトリー
-
谷口 恭弘
(株)東芝研究開発センターマルチメディアラボラトリー
-
谷口 恭弘
(株)東芝研究開発センター
-
谷口 恭弘
(株)東芝研究開発センター機械・システムラボラトリー
-
谷口 恭弘
(株)東芝
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