低速車間制御のための単眼画像処理システム
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概要
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渋滞時等に自動車の運転を支援する低速車間制御のための,単眼車載カメラによる障害物検出システムについて述べる.本システムでは,まず画像上の先行車両に多く含まれる水平線分を追跡し,その運動を推定する.縦方向に並んだ任意の三本の水平線分の運動が,道路面を仮定した場合の運動視差と,自車両の進行方向に垂直な平面,すなわち障害物を仮定した場合の運動視差のどちらに類似しているかを調べることにより,先行車両を検出する.本アルゴリズムは演算量が少なく,通常のPCを用いてビデオレートで実行することができる.試作したPCシステムを用いて,約220分のビデオ映像に対して性能評価を行い,本手法の有効性を示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2002-12-12
著者
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