平面投影ステレオを用いた道路領域抽出

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概要

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自律移動車を画像認識により制御する研究は、1970年頃から人工知能研究の一環として行なわれていたが、近年、TVカメラが小型かつ安価になり、また、計算機パワーが増大し画像処理が高速化するに伴い、より盛んになってきている。我々も、工場内敷地、リゾート地、及び住宅地から最寄り駅までの道路といった特定地域内において、小人数で利用できる公共交通システム(地域交通システム)を実現するため、走行環境の状況を画像認識等の3次元視覚情報処理技術を用いて把握するシステムを開発している。本システムは、移動車前方の走行可能な道路領域を検出する移動可能空間検出技術と、移動しながら移動体を検出する移動障害物検出技術から構成されている。ここでは、移動可能空間検出技術である、ステレオ視による道路領域抽出手法に関し報告する。
一般社団法人情報処理学会の論文
1994-09-20

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