自律移動車を用いた環境理解の研究 : 色情報を用いた目標物追跡

概要

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我々は環境を理解し、目的地まで自律的に走行する屋内移動ロボットシステムの開発を行っている。本システムは、画像中から目標物を抽出し、それを追跡することにより移動ロボットを目的地まで誘導する。画像から目標物を抽出する手法としては、エッジから形の情報(楕円や四角形)を抽出するものがあるが、形の情報だけでは目標物が小さく解像度が低い場合、輸郭線がはっきり出ず抽出が難しい。また、照明の変化に伴うエッジの切れに弱い。目標物抽出をロバストにし、環境に対する適応力を高めるためには、複数の情報を用いたり、視点を変えた複数枚の画像を用いたりして、目標物抽出の不確実性を減らすことが必要である。これを実現するための前段階として、色の情報を用いて目標物を抽出し、追尾する移動ロボットシステムEXTASY-1(Externa1-wor1d Analyzing System)を構築した。色領域抽出手法としては、目標物を表す色が安定に抽出できるよう従来手法に対し改良を施した。色という領域情報を用いることにより、形状情報では抽出が難しい目標物が抽出できる。また、追尾しながら目標物に接近することで目標物の詳細を捕らえ、抽出した目標物が目指す目標物であるか否かを検証することができる。
一般社団法人情報処理学会の論文
1990-09-04

自律移動車を用いた環境理解の研究 : 色情報を用いた目標物追跡

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