平面投影ステレオ法を用いた道路領域抽出

概要

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対象物の高さの情報を用いて道路領域を獲得する「平面投影ステレオ法」を提案する。道路領域は移動車前方に広がる平面の連なりに近似できる。このため、本手法は移動車に搭載されたステレオカメラの位置姿勢から、ステレオカメラの座標系における道路領域の平面式を算出する。次いで、ステレオ画像中の各点をその平面上に投影し、左画像から作成した投影画像と右画像から作成した投影画像との間の差分画像を求める。投影した点が、道路領域を示す平面上に真に存在する場合には、対応している左右画像の点は平面上の同一点へ投影される。これに対し、道路平面上に存在しない点は、左右画像間の対応点がそれぞれ平面上の異なる点に投影される。このため、投影画像間の差分画像において、輝度値の低い部分が道路と同一な平面上に存在する領域となる。よって、差分画像を予め設定しておいた閾値で2値化した「平面投影記述」を作成し、この記述を移動車の位置から放射状に走査することにより道路領域を抽出する。最後に、実際の道路画像を用いた実験により、本手法の有効性を示す。
一般社団法人情報処理学会の論文
1995-03-23