ステレオ画像の平面投影による移動障害物位置検出(動画像処理論文特集)
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概要
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本論文では, 移動する車から画像を用いて歩行者, 自転車, 車等の移動障害物を検出し, 車に対する位置を安定に算出する手法について述べる.本手法は, まず, ステレオ画像を予想される道路平面上に投影することにより, ステレオ画像間の対応探索を行うことなく移動可能な空間のマップを作成する.次いで, オプティカルフローから動きの消失点位置(FOE)を推定する際に得られる残差から, 画像中の移動障害物領域を抽出する.そして, この移動障害物領域を移動可能空間マップ上に投影することにより移動障害物と移動車との間の位置関係を求める.本手法では, フレーム間の追跡やステレオ画像間の対応探索が必要ないため, 画像中で見え方やサイズが大きく変化する対象物や, 形状が常に変形する非剛体に対しても, 安定にその位置を求めることができる.車載カメラにより移動しながら入力した画像系列から, 歩行者, 自転車, 車等の移動障害物位置を求める実験を行い, 本手法の有効性を示した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1998-08-25
著者
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渡辺 睦
東芝関西研究所
-
渡辺 睦
(株)東芝 関西研究所
-
小野口 一則
株式会社東芝研究開発センター
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小野口 一則
(株)東芝研究開発センターマルチメディアラボラトリ
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小野口 一則
(株)東芝研究開発センター
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渡邊 睦
鹿児島大学工学部
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武田 信之
(株)東芝関西研究所
-
武田 信之
株式会社東芝研究開発センター
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